试比较三种PID参数的工程整定方法。

ABD

ABCD

（1）先用P，再用I，最后再加D；（2）调试时，将PID参数置于影响最小的位置，即P最大，I最大，D最小；（3）按纯比例系统整定比例度，使其得到比较理想的调节过程曲线，然后再把比例度放大1.2倍左右，将积分时间从大到小改变，使其得到较好的调节过程曲线；（4）最后在这个积分时间下重新改变比例度，再看调节过程曲线有无改善；（5）如有改善，可将原整定的比例度减少，改变积分时间，这样多次的反复，就可得到合适的比例度和积分时间；（6）如果在外界的干扰下系统稳定性不好，可把比例度和积分时间适当增加一些，使系统足够稳定；（7）将整定好的比例度和积分时间适当减小，加入微分作用，以得到超调量最小、调节作用时间最短的调节过程。

先比例，后积分，再微分

控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下： （1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作； （2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔ （3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。 PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P/I/D的大小。  PID控制器参数的工程整定，各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照： 温度T： P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s 压力P： P=30~70%，T=24~180s， 液位L： P=20~80%，T=60~300s， 流量L： P=40~100%，T=6~60s。