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A项:成语“南橘北枳”出自《晏子春秋·内篇杂下》:“橘生淮南则为橘,生于淮北则为枳,叶徒相似,其实味不同。所以然者何?水土异也。”意思是淮南的橘树,移植到淮河以北就变为枳树。比喻同一物种因环境条件不同而发生变异。此成语与晏婴出使楚国有关,A项正确;
B项:苏武牧羊讲的是苏武在天汉元年(前100年)奉命以中郎将持节出使匈奴,被扣留。匈奴贵族多次威胁利诱,欲使其投降;后将他迁到北海(今贝加尔湖)边牧羊,扬言要公羊生子方可释放他回国。苏武历尽艰辛,留居匈奴十九年持节不屈。至始元六年(前81年),方获释回汉,B项正确;
C项:《汉书》,又称《前汉书》,由我国东汉时期的历史学家班固编撰,是中国第一部纪传体断代史,“二十四史”之一,C项错误;
D项:西汉张骞出使西域,唐代鉴真东渡日本,两人出行的方向不同,D项正确。
故正确答案为C。