数字PID控制器除了对Kp、Ti、Td 参数整定外，还需要确定系统的采样周期（控制周期）T。

第1题：

第2题：

控制器参数整定的临界比例度法是先通过试验得到临界比例度和临界周期，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。

正确答案:正确

第3题：

在数字PID中，采样周期是如何确定的？它与哪些因素有关？对调节品质有何影响？

正确答案: 一种是计算法，一种是经验法。因素：扰动频率的高低；对象的动态特性；执行机构的类型；控制回路数；控制质量。T太小，偏差信号也过小，计算机会失去调节作用；T过大，会引起误差。

第4题：

解释PID控制器的参数整定？

正确答案: 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：
（1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；
（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔
（3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P/I/D的大小。  PID控制器参数的工程整定，各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T： P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s
压力P： P=30~70%，T=24~180s，
液位L： P=20~80%，T=60~300s，
流量L： P=40~100%，T=6~60s。

第5题：

PID控制器的参数kp、ki、kd对控制质量各有什么影响？

正确答案: 比例控制的作用是对当前的偏差信号e（t）进行比例运算后作为控制信号u（t）输出。比例控制的特点是，只要偏差e（t）存在，比例控制器就能即时产生与偏差成正比的控制信号。比例系数Kp越大，比例控制作用越强。在阶跃响应早期，偏差e（t）很大，所以控制信号u（t）很大，可以使被控量y（t）上升加快，改善系统的快速性。但是，被控量上升过快可能产生较大的超调，甚至引起振荡，使系统的稳定性劣化。
积分控制可以累积系统从t＝0时刻到当前时刻的偏差e（t）的全部历史过程。系统进入稳态后，静差ess往往很长时间不变号，经过足够长的时段，静差ess的积分结果终将能够输出足够大的控制信号u来消除静差ess。因此，引入积分控制的目的是消除静差。但是，如果对象的响应较慢，在阶跃响应早期，可能出现长时间不变号的大偏差，产生过大的偏差积分值，导致控制器饱和。
微分控制正比于偏差信号e（t）的当前变化率de/dt，由当前的偏差变化率能够预见未来的偏差，决定控制信号的符号和大小。对于设定值的阶跃变化，微分控制能减小超调，抑制振荡，改进系统的稳定性。但是，当系统受到高频干扰时，对于快速变化的偏差e（t），微分控制的作用可能过于强烈，不利于系统的稳定性。如果u（t）中的微分项过大，还可能使控制器饱和，系统阶跃响应可能很迟缓。

第6题：

采用PID调节器的定位控制系统，当被控对象T较大时，应使（）

• A、Ti↑，Td↑
• B、Ti↓，Td↓
• C、Ti↑，Td↓
• D、Ti↓，Td↑

正确答案:C

第7题：

PID参数整定的任务是确定合理的（）。

• A、K_P
• B、K_I
• C、K_D
• D、K_P、K_I、K_D、T

正确答案:D

第8题：

PID控制中参数Ti是（）。

• A、采样时间
• B、积分时间
• C、微分时间
• D、比例时间

正确答案:B

第9题：

比例积分微分（PID）调节器的整定参数是（）、积分时间Ti和（）。

正确答案:比例带δ；微分时间Td

第10题：

第11题：

第12题：

第13题：

对于串级控制系统的一步整定法，下列说法正确的是（）

• A、先整定主控制器参数，后整定付控制器参数
• B、先根据经验确定付控制器参数，再整定主控制器参数
• C、先根据经验确定主控制器参数，再整定付控制器参数
• D、先整定付控制器参数，后整定主控制器参数

正确答案:B

第14题：

PID控制器参数的工程整定方法有哪几种？

正确答案: 临界比例法、反应曲线法和衰减法。

第15题：

根据经验先确定副控制器参数，再按简单控制系统参数整定的方法来整定主控制器，是串级控制回路参数整定的（）。

• A、一步整定法
• B、两步整定法
• C、三步整定法
• D、四步整定法

正确答案:A

第16题：

数字PID控制算法中，Kp、Ti、Td的物理调节作用分别是什么？

正确答案: Kp为比例增益，能减小误差，但不能消除稳态误差，但Kp加大会引起系统不稳定.
Ti为积分时间常数只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差但积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡.
Td为微分时间常数可以减小调整时间，从而改变系统的动态性能.

第17题：

在采用PID调节器的定值控制系统中，当Ti、Td均减小时，系统可能出现（）

• A、非周期过程
• B、振荡趋势增强
• C、较大静差
• D、稳定性增强

正确答案:B

第18题：

在用PID调节器组成的控制系统中，若控制对象的惯性很大，则调节器参数PB、Ti和Td的整定值应（）

• A、PB↓，Ti↑，Td↑
• B、PB↓，Ti↓，Td↑
• C、PB↑，Ti↓，Td↑
• D、PB↑，Ti↑，Td↓

正确答案:A

第19题：

控制器参数整定的（）法是通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的各参数值。

正确答案:衰减曲线

第20题：

PLC中PID控制器的4个主要参数是（）、积分时间、微分时间和采样周期。

• A、传输速度
• B、比例增益
• C、工作电压
• D、工作频率

正确答案:B

第21题：

第22题：

第23题：

第24题：