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1．工业机器人常用的驱动有那些类型，并简要说明其特点。 2．常用的工业机器人的传动系统有那些？ 3．机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 4．机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.工业机器人控制系统的两大功能是什么？ 6．简述直角坐标型手臂的自由度组成。

题目

1．工业机器人常用的驱动有那些类型，并简要说明其特点。 2．常用的工业机器人的传动系统有那些？ 3．机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 4．机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.工业机器人控制系统的两大功能是什么？ 6．简述直角坐标型手臂的自由度组成。

相似考题

1.()主体结构有三个自由度,绕垂直轴线(机身)、水平轴线(回转关节)的转动及手臂的伸缩。A、直角坐标机器人B、圆柱坐标式机器人C、球面坐标式机器人D、关节坐标式机器人

2.工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器。()此题为判断题(对，错)。

3.工业机器人一般由( )、控制系统、驱动系统共三部分组成。

4.工业机器人有哪些系统组成()A、执行机构B、驱动装置C、控制系统D、感知系统

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  • 第1题：

    工业机器人按机械结构类型分为关节型机器人.().圆柱坐标型机器人.直角坐标型机器人等类型。

    A.球坐标型机器人

    B.焊接机器人

    C.水下机器人

    D.搬运机器人


    正确答案:A

  • 第2题：

    机器人控制系统的基本单元有哪些?


    参考答案：构成机器人控制系统的基本要素包括
    (1)电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。
    (2)减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。
    (3)驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制(PWM)方式进行驱动。
    (4)运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。
    (5)控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。
    (6)控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能

  • 第3题：

    工业机器人包括______等类型。

    A.操作型机器人

    B.程控型机器人

    C.空间机器人

    D.学习控制型机器人


    参考答案：ABD

  • 第4题：

    以下哪些机器人被称为最早的工业机器人( )。

    A.SCARA机器人

    B.Unimate机器人

    C.Delta机器人

    D.Verstran机器人


    答案：ABD

  • 第5题：

    工业机器人控制系统的特点是什么？


    正确答案: 1）控制的相关性。（机器人的控制是与运动学和动力学密切相关的）。
    2）多自由度。
    3）具有智能性。
    4）自适应控制。
    5）最优控制。

  • 第6题：

    工业机器人的驱动系统有哪些要求，三种驱动方式的特点


    正确答案: 1）机械式驱动系统：有可靠性高、运行稳定、成本低等优点，但也存在重量大、动作平滑性差和噪声大等缺点
    2）液/气压式驱动系统：
    液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性要求较高，不宜在高温或低温现场工作，需配备一套液压系统
    气压式驱动系统的基本原理与液压式相同，由于传递介质是气体，气压驱动的机器人结构简单，动作迅速，价格低廉，由于空气具有可压缩性，导致工作速度稳定性差，气源压力一般为0.7Mpa，因此抓取力小。
    3）电气式驱动系统：是目前机器人采用最多的一种。这类驱动单元可以直接驱动机构运动，也可以通过谐波减速器装置减速后驱动机构运动，结构简单紧凑。

  • 第7题：

    简述工业机器人的组成和分类。


    正确答案:工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动机构及位置检测机构的等部分组成
    按坐标：直角坐标型机器人；圆柱坐标型机器人；球坐标型机器人；关节型机器人
    按控制：
    按照控制回路分类；工业机器人控制系统分为开环系统和闭环系统
    按照控制系统的硬件分类有机械控制、液压控制、射流控制、顺序控制和计算机控制等
    按自动化控制程度分类：工业机器人控制系统又分为顺序控制系统、程序控制系统、自适应控制系统、人工智能系统
    若按编程方式分类：有物理设置编程控制系统、示教编程控制系统、离线编程控制系统
    按机器人末端运动控制轨迹分类有点位控制和连续轮廓控制

  • 第8题：

    多选题
    工业中最常用的机器人包括（）。
    A

    喷涂机器人

    B

    焊接机器人

    C

    装配机器人

    D

    搬运机器人


    正确答案： A,B,C,D
    解析： 暂无解析

  • 第9题：

    问答题
    工业机器人的驱动方式有那些？如何选用驱动方式？

    正确答案： 驱动方式：电机驱动、液压驱动、气动。
    负载在1kw以下的工业机器人，多采用电动驱动。
    直流伺服电机与步进电应用广泛。
    交流服电机是新近的发展。
    液压驱动用于重型机器人，轻负荷用气动。
    解析： 暂无解析

  • 第10题：

    问答题
    工业机器人的结构类型有哪几类？各种类型的特点如何？

    正确答案： 工业机器人的结构类型有如下四类：
    关节型机器人，其特点是关节一般为回转运动副，灵活性好，工作空间范围大（同样占地面积情况下），但刚度和精度较低；球坐标型机器人，其特点是按球坐标形式动作（运动），灵活性好，工作空间范围大，但刚度、精度较差；圆柱坐标型机器人，其特点是按圆柱坐标形式动作，灵活性较好，工作空间范围较大，刚度、精度较好；直角坐标型机器人，其特点是按直角坐标形式动作，刚度和精度高，但灵活性差，工作空间范围小。
    解析： 暂无解析

  • 第11题：

    单选题
    工业机器人有多种分类方式，下列不属于按驱动方式分类的是（）。
    A

    a.气压传动机器人

    B

    b.液压传动机器人

    C

    c.电器传动机器人

    D

    d.智能机器人


    正确答案： C
    解析： 暂无解析

  • 第12题：

    问答题
    以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。

    正确答案： 位置控制：工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人终端（手爪）沿预定的轨迹运行。
    这类运动控制的特点是连续控制工业机器人手爪（或工具）的位姿轨迹。
    一般要求速度可控、轨迹光滑且运动平稳。轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。
    速度控制意味着各个关节马达的运动联合进行，并以不同的速度同时运行以保证夹手沿着笛卡尔坐标轴稳定运动。
    分解运动速度控制先把期望的夹手运动分解为各个关节的期望速度，然后对各个关节实行速度伺服控制。
    加速度控制分解运动加速度控制首先计算出工具的控制加速度，然后把它分解为相应的各个关节加速度，再按照动力学方程计算出控制力矩。
    力控制除了在一些自由度方向进行位置控制外，还需要在另一些自由度方向进行力控制。
    解析： 暂无解析

  • 第13题：

    工业机器人的运动自由度数越多，灵活性越大，但其结构越复杂。球坐标式工业机器人手臂运动是( )个自由度。

    A．3

    B．4

    C．5

    D．6


    正确答案：A

  • 第14题：

    从机器人的应用环境出发,将机器人分为两大类,即工业机器人和特种机器人。()

    此题为判断题(对，错)。


    参考答案：正确

  • 第15题：

    工业机器人的运动自由度数越多，灵活性越大，但其结构越复杂。球坐标式工业机器人手臂运动是（ ）个自由度。 A．3B．4C．5 D．6


    正确答案：A

  • 第16题：

    关于机器人，下列说法正确的是（）？

    • A、机器人驱动方式有电力驱动、液压驱动，气压驱动
    • B、工业机器人可用于恶劣环境，工作强度大、时间长
    • C、机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成
    • D、机器人可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等

    正确答案:A,B,C,D

  • 第17题：

    工业机器人控制系统的特点有哪些？


    正确答案: （1）与机构运动学、动力学密切相关；
    （2）是多个伺服系统协调控制的多变量控制系统；
    （3）一定是一个计算机控制系统，由计算机协调控制多个伺服系统；
    （4）其状态和运动是非线性数学模型，随着状态的改变和外力的变化，其参数也随之变化，且各变量间还存在耦合。除位置闭环外，还需速度乃至加速度闭环。还经常需用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等；
    （5）其动作方式、路径应能借助信息库进行控制、选优、决策、管理和操作，根据对象及环境的工况，按给定自动选择最佳控制规律。

  • 第18题：

    工业机器人有多种分类方式，其中分为专用机器人、通用机器人、示教再现式机器人和智能机器人的分类方式是（）

    • A、按传动方式分类
    • B、按结构形式分类
    • C、按系统功能分类

    正确答案:C

  • 第19题：

    简述工业机器人控制系统的功能及其结构组成。


    正确答案: 目前大部分工业机器人都采用二级计算机控制，第一级为主控制级，第二级为伺服控制级，
    控制系统中主控制级和伺服控制级的结构组成和功能：
    （1）主控制级，主控制级的主要功能是建立操作和工业机器人之间的信息通道，传递作业指令和参数，反馈工作状态，完成作业所需的各种计算，建立与伺服控制级之间的接口。
    它由以下几个主要部分组成：
    1）主控制计算机，
    2）主控制软件，
    3）外围设备。
    （2）伺服控制级，伺服控制级由一组伺服控制系统组成，每一个伺服控制系统分别驱动操作机的一个关节。关节运动参数来自主控制级的输出。
    主要组成部分有：
    1）伺服驱动器，
    2）伺服控制器。

  • 第20题：

    多选题
    工业机器人按机械结构类型分类分为（）。
    A

    关节型机器人

    B

    球坐标型机器人

    C

    圆柱坐标型机器人

    D

    直角坐标型机器人

    E

    检测机器人


    正确答案： B,D
    解析： 暂无解析

  • 第21题：

    问答题
    简述工业机器人控制系统的功能及其结构组成。

    正确答案： 目前大部分工业机器人都采用二级计算机控制，第一级为主控制级，第二级为伺服控制级，
    控制系统中主控制级和伺服控制级的结构组成和功能：
    （1）主控制级，主控制级的主要功能是建立操作和工业机器人之间的信息通道，传递作业指令和参数，反馈工作状态，完成作业所需的各种计算，建立与伺服控制级之间的接口。
    它由以下几个主要部分组成：
    1）主控制计算机，
    2）主控制软件，
    3）外围设备。
    （2）伺服控制级，伺服控制级由一组伺服控制系统组成，每一个伺服控制系统分别驱动操作机的一个关节。关节运动参数来自主控制级的输出。
    主要组成部分有：
    1）伺服驱动器，
    2）伺服控制器。
    解析： 暂无解析

  • 第22题：

    单选题
    PUMA是什么类型的机器人（）。
    A

    拟人机器人

    B

    军事机器人

    C

    工业机器人

    D

    星球探险车


    正确答案： C
    解析： 暂无解析

  • 第23题：

    多选题
    工业机器人通常由（）组成。
    A

    执行机构

    B

    驱动装置

    C

    控制系统

    D

    传感系统


    正确答案： A,B,C,D
    解析： 暂无解析

  • 第24题：

    多选题
    常用的机器人机身和臂部的配置型式有（）。
    A

    横梁式

    B

    立柱式

    C

    机座式

    D

    屈伸式


    正确答案： C,D
    解析： 暂无解析

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